一、单项选择题（本大题共 20 小题。每小题1分，共 20 分）
1、 下列外部自动输出端RK9的含义
A、编程运行 C、语句吻合
（ D
）
B、单步运行。
D、自动运行
）
2、 机器人TP面板中R绿灯表示什么意思？ （ B
A、运行至工作程序的最后一条 B、工作程序正在运行
C、运行至工作程序的第一条 3、机器人零点丢失后会有什么后果？
A、仅能单轴运行 C、仅能用专用装置驱动 4、 机器人面板上的提示符号
D、没有选定工作程序
（ A
）
B、仅能在规定路径上运行
D、机器人不能运动
是什么意思？ （ B ） ） ） ）
A、状态性提示 B、说明性提示 C、确认性提示 D、对话信息 5、标准KRC2控制柜（不增加控制柜的情况下）可扩展到几轴？ （ B
A、2轴 B、8轴 C、10轴 D、12轴
6、 经常会被调用的信号序列我们通常将它编入到什么程序里 （ B A、FLOGE B、MACRO C、UP D、MACROSPS 7、菲利克斯模块IBS RL 24 DIO 8-8-8 LK中的“24”表示什么意思 （ D
A、模块占24位 B、模块出厂ID号为24 C、模块有24个接口 D、模块电压为24V 8、 SAK指的是什么意思？
A、机器人在原位 B、机器人在运行 C、机器人在运动轨迹上
D、机器人暂停运动
D、90°
（ （ C
A） ）
（ C
）
（ C
）
9、正常情况下机器人六轴可以运行多少度？
A、180°
B、360°
C、大于360°
10、KUKA机器人操作面板又叫做什么？ A 、KCP B 、TP C 、MP D 、PHG 11、 OUTB22=5中“5“表示什么含义？
A、网络中的第5个设备 B、网络中的第5个网段
C、设备在网络中的第5个字节 D、设备在网络中的第5个字
12、 程序被修改后你需要做什么？ （ D
A、程序需再次进入 B、控制系统需再次被引导 C、重新命名 A、
14、更改语言需要在哪个菜单下操作 A、编辑-设置 B、配置-设置 C、文件-更改 15、 出厂情况下机器人工具坐标系原点在哪儿？
A、机器人底座中心 C、机器人六轴关节处
）
D、降低速度，测试程序
（ A
）
C、
D、
D、显示-窗口
（ A （ D
） ）
13、下列哪一个操作面板的按键可以实现窗口的选择切换
B、
B、机器人外部某一个点 D、机器人六轴法兰盘中心
16、笛卡尔坐标系中与XYZ对应的旋转运动是_____？ （ C （ C （ B
）
） ） ）
A、A-B-C B、B-C-A C、C-B-A D、C-A-B 17、机器人电机的旋转变压器旋转一圈发出多少个脉冲？
A、1024 B、2048 C、4096 D、512
18、机器人控制SCA涂胶设备，涂胶量由机器人发出的什么控制？ A、数字量 B、模拟量 C、二进制数 19、 强制数字量输出信号，需要在下列哪项操作中进行？
D、M位 （ C
A、显示-输入输出端 B、配置-输入输出端
C、显示-诊断 D、显示-修改变量 A、方形波模拟电压 C、恒定的模拟电压
B、同速度成正比的模拟电压 D、同速度成反比的模拟电压
20、 指令“Ana konst”是什么意思？ （ C ）
二、多项选择题 （本大题共5小题，每题2分，共10分）
21、在进行机器人保养时，为防止未经许可的重新开机可采取下列哪些措施 （ ABE_ A、挂安全锁 B、贴警示标签 C、保持自动状态 D、移动机器人到安全区域 E、按下机器人急停开关 22、下列哪几项在“显示”菜单下 ( ABD ）
A、计数器 B、变量 C、杂项 D、诊断 E、开关/选项 23、机器人工艺移动方式 A、PTP B、KLIN C、CIRC D、KCIRC
E、CALL
（ BD ）
24、下列哪些选项属于操作符 （ ABCD ）
A、+ B、> C、关 D、& E、BIN1
25、KRC2系统的机器人在ESC诊断中可以监控以下哪几部分的运行情况 （ BCE ）
A、KSD
B、ESC板
C、RDW卡
D、KPS-600
E、KCP
三、填空题 （本大题共10道小题，每空1分，共10分）
26、在做保养和修理工作之前必须_______，以防止机器人被未经允许的误动作。 27、所有在机器人系统的危险区域内工作的人员必须穿戴_______和用品。
28、机器人更换不同类型的工具后应做________，从而使机器人识别工具重心。 29、Windows 95和实时系统Vxworks之间通讯时需要________。
30、机器人的每根轴的电机上都装有__________，它不间断地检测每根轴的角度。 31、如果A4，A6位于一条直线上，则必须把坐标系转换成__________才能运行机器人。 32、机器人铭牌上#KR2210 L150 2 SC2 FLR ZH210中“FLR”表示机器人的安装方式为
_______。
33、KPS-600中LED2与LED3的红灯同时亮说明控制器出现了 ___________。 34、在做机器人零点校正时________轴必须同时校正。
35、在程序运行时，我们可以通过操作面板上的软件选择程序运行方式为 运行或连
续运行。
四、名词解释（本大题共5小题，每题2分，共10分）
36、KCP
37、MFC。
38、KVGA。
39、VKRC2。
40、$MOVE_ENABLE。
五、简答题（本大题共5小题，每题6分，共30分）
41、 工具测量的目的及测量的前提条件？
42、 用ABC-2测量工具坐标系的步骤？
43、 机器人故障分析和排除的基本步骤？
44、 更换RDW卡后我们需要做什么？
45、 当系统机器人类型与实际机器人本体类型不一致时会出现什么提示，我们如何处理？
六、计算题（本大题共2小题，每题10分，共20分）
46、描述下列机器人电柜上接口的用途
46、下面是一套大众标准机器人焊接程序的一部分，描述此段程序中语句的用途
与意义。
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] F FB ONL = M1 & E49 A195=EIN - - A-71-L --
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP FB ONL = M1 & E49 1: bin1 ( EIN ) = 3524 2: SPSMAKRO80 = EIN 3: SPSMAKRO4 = EIN 4: bin1 ( EIN ) = 3523
1 6 11 16
D B C C 参及评分标准（题1答案）
2 7 12 17 B D D C 3 8 13 18 A C A B 4 9 14 19 B C A A 5 10 15 20 B A D C 一、单项选择题（本大题共20小题，每小题1分，共20分） 二、多项选择题（本大题共5小题，每小题2分，共10分） 21、ABE 22、ABD 23、BD 24、ABCD
25、BCE
三、填空题（本大题共10小题，每题1分，共10分）
26、关闭机器人系统 27、防护服装 ( 1 分)
28、Payloud 30、旋转变压器 ( 1 分)
34、4,5,6
四、名词解释（本大题共5小题，每题2分，共10分）
36、KUKA机器人操作屏，KUKA CONTROL PANEL的缩写。 37、多功能卡：包括系统的输入输出和用户的输入输出，以及一个以太网控制器。 38、KUKA视频图像显示卡。 39、VW KUKA Robter Contral 2的缩写，即大众库卡机器人控制器，“2”为控制系统版本。
32、地面安装 33、内部急停
40、一个参数变量 信号约定为”外部自动允许”。
41、 答：
目的：通过工具测量，可以测出工具的TCP点和规定其运动方向，能够方便我们今后
的编程.可以存储16个以内的工具及工件的参数.
前提：
1.装载了正确的机械数据 2.所有轴
都必须正确地经过校正 3.不能已有程序被选定
4.选定了运行方式单步T1或单步T2
42、 答：
第一步:将把工具的工作方向告诉控制器，为此首先以TCP（工具参照点）驶近一个任
意的参考点。
第二步:在X负方向上取一点向X正方向移动，确定的方向为X方向。 第三步:在Y正方向上取一点向Y负方向运动，确定Y方向
43、 答：
准确分析故障现象
故障产生时间? 在信息窗
里显示什么故障信息? (1分)
故障现象使人想起硬件问题?
– 检查电源模块，DSE，RDW，KSD等LED。 – 检查连接电缆
外部接口信号丢失了吗?
– 检查 X11
是偶发故障吗?
44、答：
1.首先选择A,将RDW设为缺省值 2.每根轴
都手动一下,速度应低于10%
3.选择3(0),RDW偏置和对称补偿.offset值应在正负2000之间.对称性应在+18000
致+27000之间,如果出现Encoder fallur axis5,说明对称有故障.
45、 答：
报警信息有
1.机器人编号不等于精凋文件
2.配制机器人编号-机器人名字编程 3.机器人
参数不等于机器人类型
处理方法：
更改机器人名字（可以自己定义）和机器人序列号（和本体一致）机器人将会把现场实际机器人的参数存储到系统内部,使控制器和实际设备保持一致.
六、计算题（本大题共2小题，每题10分，共20分）
46、X01:服务插座
XS1:电源接口 XS20:轴1
至6的电机插头 （XS2:外围设备接头
（1分）
XS3:外围设备插头 XS4:各种总线通道 X21:轴1至8的数据传
送导线插头 X19:KCP插头 X7.1-X7.3:扩展电机插头 47、答：
第1点为点到点移动，速度为100%，无轨迹逼近，加速度为100% 工具号位1，SPS触发时间点为0 FB ONL开
行条件为M1和E49 A195=EIN输出195打开 A-71-L是程序注释
第2点为点到点移动，速度为100%，无轨迹逼近，加速度为100% 工具号位1，SPS触发时间点为0 FB ONL开
行条件为M1和E49 bin1（EIN）=3524二进制1输出值为3524
SPSMAKRO
80=EIN
调
用
宏
程
序
80
SPSMAKRO 4=EIN调用宏程序4
bin1（EIN）=3525二进制1输出值为3525
