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专利名称：全方位移动机器人轨迹跟踪无模型自抗扰控制方法专利类型：发明专利发明人：任超,王剑,马书根申请号：CN201910059366.9申请日：20190122公开号：CN109709810A公开日：20190503
摘要：本发明涉及一种全方位移动机器人轨迹跟踪无模型自抗扰控制方法，包括下列步骤：步骤一：利用无模型自适应中伪雅克比矩阵PJM对一般控制系统中的惯性矩阵进行估计，然后得到离散化的全方位移动机器人的动力学模型；步骤二：根据动力学模型设计扩张状态观测器；步骤三：设计控制器：控制器由三个部分组成，其中第一部分，是自抗扰部分，基于传统的反馈控制方法；第二部分用观测器来补偿系统未建模部分以及扰动部分；得到无模型控制器。
申请人：天津大学
地址：300072 天津市南开区卫津路92号
国籍：CN
代理机构：天津市北洋有限责任专利代理事务所
代理人：程毓英
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