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专利名称：一种基于机器视觉的车辆巡线方法及系统专利类型：发明专利
发明人：熊黎丽,胡晓力,王东强,李国勇,韩鹏,孙怀义申请号：CN201310334553.6申请日：20130802公开号：CN1033733A公开日：20131113
摘要：本发明提出了一种基于机器视觉的车辆巡线方法及系统，该巡线方法包括如下步骤：图像获取模块获取路面的RGB彩色图像；图像处理模块将RGB彩色图像转化为灰度图像；二值化模块得到二值图像，将车道线分离出来；边缘检测模块得到含有车道线的内、外边缘的边缘图像；处理器获取车道线参数，建立车道线模型，通过逆透视变换获取车辆在世界坐标系中所处的车道位置数据，根据路面图像信息，判别车辆的行驶模式；利用获取的车辆转角以及距离参数，根据车辆的行驶模式，采用分段式自适应控制策略，对舵机、电机进行参数调整，实时控制车辆的行车方向和行车速度。本发明能够提高车辆行驶过程中的巡线速度，巡线时间可以在10毫秒之内完成，车辆行驶的稳定性强。
申请人：重庆市科学技术研究院
地址：401123 重庆市北部新区黄山大道中段杨柳路2号
国籍：CN
代理机构：重庆市前沿专利事务所(普通合伙)
代理人：郭云
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