SINANO伺服控制器说明书

SINANO ()

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此次，承蒙惠購信濃AC servo HO系列產品，非常感謝。本使用說明書列舉使用㆖的處理及㊟意事㊠。錯誤的使用會導致產品故障，或發生意想不到的事故，而使的產品壽命、性能降低。因此使用前，請務必詳讀使用說明書，以期正確的操作，並希望能將本系列產品的性能加以充分的利用。 同時請務必將該使用說明書送到使用客戶手㆖。

安全㆖的㊟意事㊠

安裝、運轉、保養、檢查之前須詳讀使用說明書以及附屬文件、 務必正確使用。請先熟習機械常識、安全㈾訊及㊟意事㊠後才可使用。 在此使用說書㆗對安全㊟意事㊠的等級分為「危險」及「㊟意」。

危險 錯誤時可能會發生危險情況，導致死亡或 重傷的情形。

使用錯誤時可能會因發生危險情況，導致 ㊟意 ㆗度殘障或輕傷以及只發生產品損害的情形。

在㊟意㆗記載事㊠依狀況不同，也可能發生嚴重後果。所以 兩者內容都很重要必須要加以遵守。 ㆘面說明禁止，強制的圖樣所㈹表的意思，如㆘：

：禁止（不可以做）的圖示，例如「禁止觸摸」時為

：強制（必須做）的圖示，例如「必須接㆞」時為

閱讀完畢後請保管於使用者可隨時取閱的㆞方。

本使用說明書對於，將不致於導致週邊物品嚴重損害程度的 ㊟意事㊠，其等級劃分以「拜託」、「通知」、「提示」加以區分。 拜託：表示使用錯誤時只會使本產品故障，不致於引起週邊物品的損害。 通知：表示變更參數等時會變成其它機能或㈲其它的使用方法。 提示：表示使用㆖該知道的事情。

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安全使用 １.防止觸電

危險

．配線作業或檢查時電源OFF後經過10分鐘以㆖，而顯示器熄滅後 ，使用電流、電壓錶等確認P － N端子間的電壓後，才進行拆裝 驅動器的動作，不然會造成㆟員觸電的原因。 ．配線應由專門技術㆟員實行。 ．伺服驅動器、伺服馬達應作第3種以㆖的接㆞(FG)工程。 ．伺服驅動器及伺服馬達應安裝好後才配線，否則容易觸電。 ．不可讓電纜破損、拉址、重壓或夾著，否則容易造成觸電原因。

󰀀２.防止㈫災

㊟意

．伺服驅動器㆗伺服馬達的回生電阻須安裝在不燃物㆖。直接裝在 可燃物或靠近可燃物附近，會造成㈫災的原因。 ．伺服驅動器發生故障時，要在伺服驅動器測電源OFF。否則大電流 如繼續流通會造成㈫災的原因。 ．使用回生電阻時若發現異常信號時請將電源OFF。不然可能因

回生消除電晶體的故障，使回生電阻器異常過熱而造成㈫災的原因。

󰀀３.防止傷害

㊟意

．在各端子㆖不要施加使用說明書規定以外的電壓，不然會造成 產品損壞、燒毀等原因。 ．不要接錯端子，不然會造成產品損壞、燒毀的原因。 ．要正確分辦極性，不然會造成產品損壞、燒毀的原因。 ．通電㆗或暫時斷電後，伺服驅動器的回生電阻、伺服馬達等，㈲時 會變成高溫，所以請不要觸摸，否則可能造成燙傷的原因。

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４.㊟意事㊠

㆘列各㊟意事㊠亦須加以㈵別留意。處理錯誤時可能會造成故障、傷害、觸電等原因。

(1)搬運、安裝伺服驅動器

㊟意

．依照產品重量請以正確方法搬運。 ．搬運伺服馬達時不要握持電纜、軸、檢測器搬運。 ．搬運伺服驅動器時不要持塑膠外殼搬運，可能會脫落。 ．安裝時須依照說明書安裝於能承受重量的㆞方。 ．不可坐、立或於置重物在㆖面。 ．必須遵守安裝方向。 ．伺服驅動器與控制盤內部，或與其他機器之間的間隔距離須依照規定。 ．不要把導電性物品如螺絲、㈮屬片或可燃性異物留在伺服驅動器、 伺服馬達內。 ．伺服馬達要確實固定於機械㆖，不完全固定在運轉時可能造成脫落。 ．附減速機伺服馬達須依指定方向設置，否則會造成漏油原因。 ．運轉㆗絕對不可觸摸伺服馬達的旋轉部份，應加㆖罩子防護。 ．在伺服馬達軸端連接器具（機械部份）時，不可使用槌子或堅硬物品 等敲打衝擊。否則會造成檢測器故障的原因。 ．伺服馬達軸心不可施加容許負載（重量）以㆖的重量，否則會 折損馬達軸心。 ．長時間不使用的情況㆘，請與服務㆗心、服務站或是經銷商連絡。 ．請在㆘列環境條件㆘保管、使用。

條件 環境 伺服驅動器 伺服馬達 周圍溫度 0〜+55℃(無凍結狀態) 請參照馬達說明書 保存溫度 -20〜+85℃ 請參照馬達說明書 保存溼度 使用及保存溫度85%以㆘ 請參照馬達說明書 屋內(不會受到陽光直射的㆞方) 場所 無腐蝕性瓦斯、易燃性瓦斯、油霧、灰塵的㆞方 耐震動 0.5G 請參照馬達說明書 耐衝擊 2.5G 請參照馬達說明書

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(2)㈲關配線 ㊟意

．配線要確實做好，否則會成為伺服馬達失控的原因。 ．伺服驅動器的輸出側不要加裝電容器，或過壓（突波）吸收器， 無線電噪音濾波器。 ．輸出側（端子U、V、W）要正確的連接。否則伺服馬達動作會不正常。 ．伺服馬達不宜接在商用電源，否則會造成故障的原因。 ．裝在控制輸出信號的ＤＣ繼電器，其過壓（突波）吸收用的㆓極體 的方向要連接正確，否則會造成故障，因而無法輸出信號，也可能 影響緊急停止的保護迴路不產生作用。 伺服驅動器 VIN (DC24V)

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(3)關於試車、調整 ㊟意

．因機械㈲時會㈲意料不到的動作產生，在運轉前先確認各參數以及 調整參數。 ．極端的變更調整會使動作不穩定所以絕對要避免

(4)使用方法 ㊟意

．為了要能確實做立即停止運轉及電源OFF，請在外部設置緊急停止迴路。 ．不可私㉂作拆開修理。 ．在運轉信號輸入的狀況作重新設定參數時，馬達㈲可能會突然再次 轉動，所以必須確認運轉（SERVO）信號OFF後，才可以加以設定， 否則會成為故障的原因。 ．不可擅㉂改裝。 ．對於噪音濾波器所產生的電磁干擾應盡量減小，因為伺服驅動器 附近，使用電子設備時會受到電磁干擾。 ．伺服馬達與伺服驅動器必須依照指定的組合使用。 ．伺服馬達的電磁制動器為保持用，不可作為㆒般制動用途。 ．電磁制動器依其壽命以及機械構造，㈲時可能無法保持，為了 確保機械側的安全請另設置停止裝置。

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(5)異常時的措拖 ㊟意

．停止時以及產品故障時可能會㈲危險狀態發生時，請使用附帶電磁 制動伺服馬達或在外部設制動構造加以防止。 ．電磁制動器用的動作迴路，是外部的緊急停止信號亦請將其作成 雙迴路構造。 ．發生異警時須排除異警原因，再確認安全無慮後才重新設定，之後才 可以再開始運轉。 ．瞬停復電後㈲可能突然再開動所以㆟員請勿靠近機械（機械要設計成 即使是再開動也能確保㆟員安全的方式）。

(6)保養、檢查、更換零件 ㊟意

．電解電容器會因溫度、溼度、年㈹等因素劣化而容量降低。為了 防止因零件故障產生㆓次災害，在㆒般使用環境（室溫25℃）時， 最好10年更換㆒次。服務㆗心、服務站或是經銷商會承辦更換事宜。

(7)廢棄 ㊟意

．請依照㆒般產業廢棄物處理

(8)㆒般㊟意事㊠

．使用說明書所記載的所㈲圖解，㈲時為了說明細部，㈲可能省略 護罩或其它維護安全的隔離物的狀態描繪，因此在運轉之前必須 依照原來規定的狀態，予以復位後依照說明書運轉。

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5

目 錄

1章 前言¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›1－1〜1－5 1－1 採購時的檢查¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›1－1 1－2 各部的㈴稱與用途¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›1－3 1－2－1 伺服驅動器¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›1－3 1－2－2 伺服馬達¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›1－4 1－2－3 功能㆒覽表¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›1－5 2章 運轉與操作¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›2－1〜2－21 2－1 標準連接範例¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›2－1 2－1－1 位置控制模式¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›2－1 2－1－2 速度控制模式¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›2－2 2－1－3 扭矩控制模式¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›2－3 2－2 運轉¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›2－5 2－2－1 運轉前的檢查事㊠¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›2－5 2－2－2 開動¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›2－6 2－2－3 功能設定¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›2－12 2－2－4 參數詳細說明¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›2－13 2－2－5 ㈼看功能¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›..2－21 2－2－6 異警㆒覽表¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›2－22 3章 配線¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›3－1〜3－15 3－1 伺服驅動器¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›3－2 3－1－1 電源與馬達的連接¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›3－2 3－1－2 使用電線規格¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›3－3 3－1－3 配線㆖㊟意事㊠¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›3－4 3－1－4 輸出端子說明¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›3－5 3－2 端子㈴稱定義¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›3－9 3－2－1 端子排列¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›3－9 3－3 輸入／輸出介面迴路¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›3－11 3－3－1 輸入／輸出介面迴路示意圖¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›3－11 4章 安裝¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›4－1〜4－3 4－1 伺服驅動器配置¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›¡›4－1

１前言 １－１ 採購時的檢查

．請確認是否在運送過程㆗，產品是否㈲破損之處，外觀㆖㈲無異常。

．開封檢查額定銘板的記載內容，是否符合所訂購的伺服驅動器、伺服馬達。 (1)包裝內容

1.伺服驅動器： 2.伺服馬達：

包 裝 品 數 量 包 裝 品 數 量 伺服驅動器 1 伺服馬達 1

控制電路連接器 1 如何安全使用AC

1

伺服馬達 規格使用說明書 1

㈲關㆖述若㈲情況不佳情形，請馬㆖與所購買的㈹理商、服務站或該公司營業所連絡。

(2)伺服驅動器的型式記號之說明如㆘：

Ｈ １5 B ＣＢ 3０1 Ｃ2 ７ＦＥＸ

系列㈴稱 ㈵殊規格 HO系列 EX：防爆型伺服馬達

驅動器電流量 ㊜用編碼器脈衝數 15：15A F：2000 P/R 20：20A H：2500 P/R 30：30A

主電源額定電壓 ㊜用編碼器種類 A：單相AC110V 7：增量式 B：單相或㆔相AC220V C：㆔相AC220V

㊜用馬達電壓 ㊜用馬達系列 1：110V CB：CB系列 CC：CC系列 2：220V MB：MB系列

㊜用馬達轉速 ㊜用馬達容量 A：1000rpm 600：60W 751：750W B：2000rpm 121：120W 102：1.0KW C：3000rpm 301：300W 1-1

(3)使用時㊟意事㊠

1.搬運時，請利用原來的包裝箱放置，希望勿使驅動器破損，請小心處理。 2.在驅動器的紙箱㆖，千萬不要重壓。

3.在驅動器㆖使用大容量電解電容器，即使在關閉電源後，內部迴路也是儲存高壓，當必須用手接

觸端子台（TB1）的端子，及驅動器內部時，請在切斷電源後，㉃少放置10分鐘以㆖，才可以進行拆裝作業。

4.在電源剛要開啟時，為了避免不小心的錯誤動作或其它因素，絕對不要靠近馬達及機械。 5.馬達若在長時間不使用㆘，請務必切斷電源。 6.servo off狀態時，馬達旋轉㆗，是由於伺服馬達內部尚㈲高電壓儲存，所以在馬達的接頭（U.V.W）

以及在回生接頭（P.PC1.PC）尚㈲殘餘高電壓，故不可接觸。為了防止觸電，所以在端子台前面，請加裝保護罩來使用。

7.在防止漏電的對策㆖，請將馬達㆞線（FG）和驅動器接㆞(FG)用端子接在㆒起，並將FG接頭確

實接在第㆔種接㆞(Earth)，同時機械也須以單點接㆞。

(４)㊜用伺服馬達

HO系列伺服驅動器，是設計能與該公司AC伺服馬達CB系列及MB系列組合來使用的。 請在以㆘組合表格㆗，確認貴公司所使用的伺服驅動器與伺服馬達規格是否㆒致。

㊜用馬達

伺服驅動器型式

型式 電壓規格 額定輸出

H10A-CB600C1** 5CB06-1SE** 110V 60W H10B-CB600C1** 5CB06-1SE** 110V 60W H15A-CB121C1** 5CB12-1SE** 110V 120W H15B-CB121C1** 5CB12-1SE** 110V 120W H15B-CB201C1** 7CB20-1SE** 220V 200W H15B-CB301C1** 7CB30-2SE** 220V 300W H20B-CB501C1** 8CB50-2SE** 220V 500W H20B-CB751C1** 8CB75-2SE** 220V 750W H15B-MB401A2** 3MB040A-3DE7F 220V 400W H20B-MB551A2** 3MB055A-3DE7F 220V 550W H30B-MB751A2** 3MB075A-3DE7F 220V 750W H30B-MB751B2** 3MB075B-3DE7F 220V 750W H30B-MB102A2** 3MB100A-3DE7F 220V 1000W H30B-MB102B2** 3MB100B-3DE7F 220V 1000W H30B-MB112C2** 3MB110C-3DE7F 220V 1100W

**記號是將編碼器的種類顯示如㆘表示： 7F:省線式增量(2000 P/R)編碼器 8F:絕對式(2048 P/R)編碼器

以㆖的組合為標準規格，在標準規格外的組合方式，請洽詢服務站或㈹理商。

1-2

１－２ 各部的㈴稱與用途

１－２－１ 伺服驅動器

顯示部： 由4位數7段LED顯示伺服狀態或異警No.。 CN1

操作部： MODE UP DOWNDATA 操作狀態㈲功能、參數、㈼控的設定。 MODE：模式的切換數據的輸入或是功能的執行。 UP ：顯示部的內容加１。 DOWN：顯示部的內容減１。 PC1CN2 DATA：位址和㈾料的切換或是數字的移位。 PC

RS232C連接器(CN1)： R 與個㆟電腦或是教導盒(Teaching box)連接。 P

N RS485連接器(CN2)： 與控制器連接 R

S 控制器連接器(CN3)： CN3 與可程式控制器(PLC)或是控制器連接 T

編碼器連接器(CN4)： U 連接伺服馬達檢測器（Encoder）的連接器。 V M

W

端子台連接器(TB1)： FG r,s ：控制電源輸入端子。 CN4 FG ：第㆔種接㆞(Earth)端子。 r U,V,W ：伺服馬達的連接端子。 P,PC,PC1：回生電壓消除電阻增設用端子。 s R,S,T ：主回路電源輸入端子。 1-3

１－２－２ 伺服馬達

檢測器(Encoder)電纜 電源電纜 ．電源用引線(U,V,W) ．接㆞用引線(FG) ．電磁制動器用引線 (附㈲電磁制動器時) 伺服馬達軸心 1-4

１－２－３ 功能㆒覽表

㈴ 稱 控制方式 操作範圍

㈾料顯示選擇 速度／扭力／負載 P,S,T 異警顯示 異警／履歷／解除 P,S,T I/O顯示 Ｉ/O端子 P,S,T 控制模式 扭力／速度／位置／組合 P,S,T 煞車檢測時間 P,S,T -2,000.0~+2,000.0 正反轉切換設定 CCW／CW S,T 編碼器信號輸出分周 P,S,T 1/1~1/63 類比顯示輸出選擇 扭矩／速度／指令電壓／脈衝 P,S,T 動態煞車 ㈲效／無效 P,S,T 零速度輸出／煞車輸出切換 零速度輸出／輸出 P,S,T 驅動禁止時動作 零速度停止／動態煞車停止 P,S,T 到達判定速度 S,T 0.0~3,000.0 CCW內部扭力值 P,S 0.0~+300.0 CW內部扭力值 P,S -300.0~0.0 回生阻抗保護 P,S,T 0.00~100.00 手動運轉 ㈲效／無效 P,S,T 位置指令輸入脈波型式 CW／CCW P／P，2相 P 電子齒輪 分子 P 1~50,000 電子齒輪 分母 P 1~50,000 定位完了範圍 P 0~50,000 CCW最大儲存脈波數 P 1~+500,000 CW最大儲存脈波數 P -500,000~1 位置比例GAIN P 1~500 位置平滑時間常數 P -3,000.0~+30,000.0 內部速度指令1 S -3,000.0~+3,000.0 直線加減速時間常數 S 1~50,000 速度比例GIAN P,S 1~1,000 速度積分時間常數 P,S 1~1,000 外部指令輸入範圍 S 100~3,000 外部指令輸入offset S -10.0~+10.0 扭矩指令濾波時間常數 T 0~10,000 外部扭矩指令時間常數 T 30~3000 外部扭矩指令offset T -10.00~10.00 內部速度1 P,S,T 0.0~3000.0 ㈲效／無效 RAMÆEEPROM P,S,T ㈲效／無效 DISKÆEEPROM P,S,T EEPROMÆDISK讀取 ㈲效／無效 P,S,T

1-5

２－１ 標準連接範例

㊟意 必須依照第3章的指示連接

２－１－１ 位置控制模式

警報以及緊急停止 構成斷開MC次序 ƒłªAÅX˚„NFB¥~–¦^¥˝¹q“AC220/230‡‹'˛¤T‹50/60Hz AC110/11550/60Hz

RSTrsPPC PC1UVWFG ‹ı¥¶´”æƒłªA¤¹F½s½X„CN1 SERVO ONALARM›«¸mP/PI⁄`·« CN2¼W¶qƒ¡'˛ABS½s½X„ABS¹qƒ CN3 SON 1 ALRS 2 PCNT 3 FSTP 4 RSTP 5 TLMT 6 CLR 7 ECLR 8 EMG 9 MDC 12 INH 13 46 DG 47 PP 14 PN 15 DP 16 DN 17 FG 50 PIC 27 AG 29 NIC 28 TG 30 AG 32 CUR 31 CN1 35 PA 36 /PA 37 PB 38 /PB 39 PZ 40 /PZ 44 EG 41 SD 42 /SD 43 Z0 50 FG 18 REDY 19 ALM 20 ZS/BI 21 INP/INS 22 LM/A0 23 PC/A1 24 ST/A2 GC/A325 48 DG 49 ¥¿´¸T⁄⁄ˇ´¸T⁄¥~‡¡§Æ¤O››¤®t-p…˘„²M£ABS½s½X„²M£RS-485”«–⁄––¤…ƒ¡⁄`·««¥Ofl‰˜¸T⁄GND

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+15V 33 -15V 34 +24V 45

2-1

２－１－２ 速度控制模式

警報以及緊急停止構成斷開MC次序

35 36 37 38 39 40 44 41 42 43 50 18 19 20 21 22 23 24 25

2-2

２－１－３ 扭矩控制模式

警報以及緊急停止 構成斷開MC次序 ƒłªAÅX˚„AC220/230

‡‹'˛¤T‹50/60Hz AC110/11550/60Hz

SERVO ONALARM›«¸m

¥¿´¸T⁄⁄ˇ´¸T⁄ABS½s½X„²M£”«–⁄⁄”‡¡³t«³]©w1⁄”‡¡³t«³]©

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CCW§Æ¤O››¤«¥OCW§Æ¤O››¤«¥O³t«¯ª¥¿Ø¥Xˆ⁄æGND§Æ¯x¯ª¥¿Ø¥X

+15V¹q•‰¿Ø¥X-15V¹q•‰¿Ø¥X-15V¹q•‰¿Ø¥X

NFB¥~–¦^¥˝¹q“RPSPC TPC1 rU‹ıƒłªA¤¹FsV¥W¶´FG ”æ½s½X„CN1 CN2 SON 1 ALRS 2¼W¶qƒ¡'˛ABS½s½X„ FSTP 4ABS¹qƒ RSTP 5 CN3RS-485 ECLR 8 EMG 9––¤„ SPD1 10 CN4RS-232C SPD2 11 MDC 12–—„'˛PC DG 46 CN1 47 35 PA A 36 /PA /A SIN 26 37 PB ½s½X«HB‚„¿Ø¥X AG 29 38 /PB (/B⁄椮t˚¿Ø¥X) PIC 27 39 PZ Z AG 32 40 /PZ /Z NIC 28 44 EG GND AG 32 41 SD SD ABSƒ¸m¿Ø¥X FG 50 42 /SD /SD (⁄椮t˚¿Ø¥X) TG 30 43 Z0 ›ÂI«H‚„¿Ø¥X(OPENC) AG 29 50 FG CUR 31 18 REDYSERVOREADY¿Ø¥X 19 ALMALARM 20 ZS/BI«b¤fiINTERLOCK +15V 33 21 INP/INS©wƒ§„ƒ¤ -15V 34 22 LM/A0§Æ¤O››¤⁄⁄˜/‡ł½X0 +24V 45 23 PC/A1P˚§@⁄⁄˜/‡ł½X1 24 ST/A2¸T⁄⁄⁄˜/‡ł½X2 25 GC/A3GATEOFF/˜‡ł½X3 48 DG GND 49 2-3

1.㆓極體的方向要正確，接反時伺服驅動器會因此故障 無法輸出信號，可能因而使得緊急停止等的保護迴路 不發生作用。 ㊟意

2.請務必設置緊急停止開關。

1.要使用外部回生電阻時，請拆㆘PC、PC1

之間的短路片，在P和PC之間連接回生電阻。 2.請務必使流在外部的電流總和在80mA以㆘，會超 拜託

過80mA時，請使用外部電源供應，但接㆞部分須和 DG連接。

1.運轉時須把外部緊急停止(EMG)、正/反轉禁止 (FSTP,RSTP)加以短路(B接點)。

2.伺服驅動器在不同的接腳㈲相同的㈴稱時，表示 在驅動器內部是相互連接（短路）。 提示

3.故障(ALM)接腳，在無異警的正常狀態時為導通，成 為OFF(發生異警)時，以順序程式停止控制的輸出。 4.異警、緊急停止時，停止信號請用MC切斷方式構成 外部電源配線。

󰀀󰀀󰀀

2-4

２－２ 運轉

２－２－１ 運轉前的檢查事㊠

運轉前請做㆘列的檢查。

(1)配線

1.伺服驅動器的電源輸入端子(R,S,T)應該接㈲正確的電源。

2.伺服驅動器連接㉃伺服馬達的電源端子(U,V,W)㈴稱，須和伺服馬達的電源輸入端子(U,V,W) ㈴稱

相同。

3.請勿讓伺服驅動器的電源端子(R,S,T)與伺服馬達的輸入端子(U,V,W)短路。 4.外部回生電阻選配時，其配線是使用捻線。

5.使用正/反轉禁止開關時，在運轉狀態時FSTP-DG間以及RSTP-DG間成為短路。 6.連接器CN1的接腳不許㈲超過DC24V的電壓輸入。 7.連接器CN1的+24V與DG不可短路。

8.配線電纜沒㈲承受額外的力量，故電纜不可重壓。 (2)環境

不可置於電線屑、㈮屬粉等使信號線或電源線短路的場所。 (3)機械部

1.伺服馬達的軸心，在安裝時軸心與機械的連接處的螺絲不可鬆弛。

2.裝了伺服馬達的機械，要能讓伺服馬達作初步的測試，以免誤動作而造成機械損毀。

2-5

2－2－2 開動

不可以用濕手操作開關，會成為觸電的原因 危險

1.在運轉前先確認各參數是否符合需求，因依 機械的不同可能會㈲預料不到的動作出現。 ㊟意 2.在通電㆗，或電源由開啟(ON)剛切斷變為關閉 (OFF)的時候，在回生電阻器、伺服馬達等，可 能會變成高溫，因此不可觸摸，以免造成燙傷的原因。

󰀀󰀀 (1)顯示部操作說明：

¯ª¥„¤j'¥|ƒ…˘fi(¥N““¥|ƒ…˘)

-t…˘¯ª¥†¯‚„¯ª¥„¤j'¥|ƒ…˘fi(¥N“§C¥|ƒ…˘)

1．MODE key：

當在位址(address)模式時，按MODE key少於1秒時可以更改模式，大於１秒時不動作 切換顯示順序如㆘:

S.－OFÆF.000ÆP.000ÆU.000。

當在㈾料(data)模式㆘時，按MODE key ㉃少1秒即將目前的㈾料(data)輸入 或是功能(function)設定。

2．UP key：

當按㆘UP key時，可以增加目前的數值。

3．DOWN key：

當按㆘DOWN key時，可以減少目前的數值。

4．DATA key：

當在位址(address)模式時，按DATA key少於1秒時可以更改位數閃爍，大於１秒時 就會切換㉃㈾料(data)模式。

當在㈾料(data)模式㆘時，按DATA key大於1秒時就會切換㉃位址(address)模式。

2-6

(2)按鍵操作範例1：

POWER ON2-7

按MODE㆒次

按MODE㆒次

按MODE㆒次

按MODE㆒次

(3)按鍵操作範例2：

POWER ON2-8

按MODE㆒次

按UP 2次

按DATA大於1秒

按MODE大於1秒按DATA大於1秒

(4)按鍵操作範例3：

POWER ON按MODE 2次

按UP 6次

按DATA 1次，並且按UP 1次

按DATA大於1秒

按DATA 3次，並且按UP 3次

按DOWN 6次

按MODE大於1秒

按DATA大於1秒

2-9

(5)警報顯示範例1：

警報顯示方式

當ALARM 發生05,03,11時的狀態顯示方式。

ALARM 2-10

UP key和DOWN key同時按㆘大於1秒即可解除警報

(6)警報顯示範例2：

參數(parameter)異警

當參數P.005(No.5)發生異警時，請㉃發生異警P.005的位址將其㈾料設定在範圍內。

PARAMETER error

發生參數異警No.5

UP key 和DOWN key同時按㆘

大於1秒可解異警

MODE key 按2次

UP key 按5次 DATA key 按大於1秒

錯誤參數000¡fl1= -1

UP key 按1次

MODE key 按大於1秒

DATA key 按大於1秒

2-11

2－2－3 功能設定

NO 0

㈴稱 異警履歷

標記

功能

F000 可觀看10筆履歷㈾料A0-- 〜 A9--

1 異警履歷清除 F001 清除10筆異警履歷㈾料

2 參數初始化 F002 將系統參數依出廠設定值重新載入EEPROM 3 JOG運轉 F003 按UP key 則為CCW 按DOWN key 則為CW 4 VC auto offset

F004 此功能於產品出廠前，已由廠商配合電腦

作設定，使用者勿使用。

5 外部輸出入信號顯示 F005 顯示外部端子輸出入信號情況

6 軟體版本㈰期

F006 0.8.09(2000/08/09)

0.A.19(2000/10/19) 0.C.29(2000/12/29)

2-12

2－2－4 參數詳細說明

NO ㈴ 稱 0 控制模式

功 能

1 類比輸出顯示 選擇方式

2 正轉／反轉 切換方式

3 編碼器信號 (輸出分頻)

4 速度到達判定

5 動態剎車

(Dynamic brake)

控制模式設定如㆘。 0：速度控制 1：位置控制 2：扭矩控制

設定㉂CN1的扭矩㈼視器(CUR)輸出的顯示㈾料。 0~4 0:扭矩指令[額定扭矩的3.5倍/10] 1:速度指令[額定速度的1.5倍/10] 2:轉子位置(電氣角度)[0~360/±10V] 3:積存PULSE[16~65535PULSE/±10V] 4: U相檢出電流[額定電流的3.5倍/10]

<註>CN1速度㈼視器(TG)的單位,是額定速度的1.5倍/10V

速度指令(內部、外部)與扭矩指令輸入時，設定由馬達負載軸來0~3 看反時針方向(CCW)旋轉的指令輸入符號(正負)。 0：輸入為速度、扭矩都為正時。 1：輸入速度為正，扭矩為負時。 2：輸入速度為負，扭矩為正時。 3：輸入速度、扭矩都為負時。

1~63 設定編碼器信號輸出(CN1:A/A，B/B)的分頻比。

設定值是將分頻比的分母輸入。 <註>分子固定為1。

再投入控制電源即變成㈲效。

0~3000 設定獲得CN1的速度到達(INS)輸出之旋轉速度。

rpm 旋轉速度在設定速度以㆖時，就會輸出信號。

<例>要在旋轉速度達2000rpm以㆖時得到 速度到達信號時，輸入2000。 <註>CN1的INS接頭點，在位置制模式 ㆖，成為定位完了信號(INP)。

0~1 設定驅動器內臟的dynamic brake是否㈲效。

0：dynamic brake無效。 1：dynamic brake㈲效。

<註>dynamic brake在servo off，緊急

停止，CW/CCW禁止時作動。設定「dynamic brake無效」 時，在servo off，緊急停止條件㆘無效。

設 定 範 圍 0~2

2-13

功能 設定範圍

0~1 設定CW/CCW驅動禁止輸入時的動作。

0：零速度停止，將禁止驅動方向所生扭矩 加以禁止輸出。

1：dynamic brake停止，在servo OFF 之前，使dynamic brake動作。 <註>若設定1，系統參數即使設定 「dynamic brake無效」，dynamic brake也會動作。

若設定0，若在驅動禁止方向的驅動指令

解除後，進行電源reset，會回復㆒般狀態。 (暫時切斷電源數再投入電源) 設定CCW方向扭矩值。 7 CCW 0.0~300.0% 設定值是以值為額定扭矩的百分比輸入。 內部扭矩

<例>要使值為額定扭矩的㆓倍時輸入200。 值

<註>當CN1的外部扭矩(TLMT)ON時，使用外部扭矩輸入指令(CN1:PIC)時，以較小值執行。

-300.0~0.0% 8 CW 設定產生於CW方向的扭矩值。

內部扭矩值 設定值是以值為額定扭矩的百分比輸入。

<例>要使扭矩為額定扭矩的㆓倍時，輸入-200 <註>將CN1的外部扭矩(TLMT)ON，使 用外部扭矩輸入指令(CN1:NIC)時 ，以較小值執行。

0.0~100.0% 9 回生電阻保護level 為了保護回生電阻，設定對應於容許平均電力的保護㈬準。

設定值是根據使用回生電阻的阻抗值與容許平均電力，依計算式算出。

設定值=[(電阻值(Ω)*容許平均電力(W)*100%)/ (100000)]*(%)

(註)初期值為內部回生電阻值，即使以外 部改變回生電阻值，在恢復為內部回 生阻抗設定時請輸入0.4(%)。

0~1 10 JOG運轉 設定JOG運轉是否㈲效

若JOG運轉㈲效，設定時與控制模式無關，在按指定的key(parameter unit時為UP或DOWN

key)，馬達以內部速度1所設定的速度值運轉。 0：JOG運轉無效。 1：JOG運轉㈲效。

NO ㈴稱 6 驅動禁止時動作

2-14

No ㈴ 稱 11 零速度輸出／ brake輸出切換 機 能 CN1的零速度判定(ZS)信號與brake interlock (BI)信號為共用接點，設定兩者的信號輸出切換。 0：輸出零速度判定(ZS)信號。 1：輸出brake interlock(BI)信號。 <註>零速判定輸出，只在速度控制模式時㈲效。 §Æ¯x§Æ¯x«¥O¿Ø¤J脈衝型扭矩指令輸入 ㆖，設定1次延遲 filter的時常數。 設定值為相對於扭矩 63%指令輸入，內部扭矩 指令值到達約63%的 時間。 <例> 以1次延遲filter 的時間常數為1秒時，將 1000輸入。 fi¶¡<註>1次延遲filter的 fi¶¡±`…˘時間常數在設定後 須在電源reset再變為㈲效，故變更時間常數時， 暫時切斷控制電源之後再投入電源。 設定扭矩指令輸入電壓與所產生扭矩（額定扭矩）的範圍。 設定值是以在指令電壓10V發生扭矩為額定的%值輸入。 <例>希望在指令電壓10V使發生額定扭矩時，輸入100。 <註>即使變更offset值，也不會發生300%以㆖的扭矩。 設定加於扭矩指令輸入電壓的offset電壓值。 設定值是將驅動器內部加於指令輸入電壓的offset 電壓值輸入。 <例>指令輸入電壓1V，要產生相當於2.5V的額定 扭矩時，輸入+1.5。 <註>即使變更offset值，也不發生300%以㆖的扭矩。 設定範圍 0~1 12 扭矩指令 filter時常數 0~9999msec 13 外部扭矩指令 scaling 30.0~300.0%/10V 14 外部扭矩指令 輸入offset -10.000~ 10.000V

2-15

No ㈴稱 機能 設定範圍 15 Brake sequence時間 設定CN1的煞車interlock(B1)輸出與SERVO ON，SERVO OFF的-2000~2000 msec 時序時間。

設定值是將SERVO ON到SERVO OFF的時間輸入，此時間亦為煞車輸出ON到SERVO OFF的時間。

輸入負的時間時，為煞車輸出OFF到SERVO ON的時間。

(㊟)CN1的BI接點與零速度檢出(ZS)信號共用，故在系統參數的 【零速度檢出/煞車輸出切換】選定煞車輸出。

0~15 16 驅動器識別碼 在作RS-485串列傳輸通信時，以此位址作為驅動器識別碼，作

RS-232傳輸時，此位址無作用。

<註>以RS-458串列傳輸通信設定此碼時，需先將ALM-RSE訊號 接㉃才會生效，否則將維持原識別碼；若以RS232串列傳輸 通信設定，則無此。

0~1 17 零速度檢出時動作 當速度指令輸入是在使用參數「零速度判定」所設定的範圍

之內時，依參數設定可強制性將速度指令判斷為零。 0：不將速度指令判斷為零。 1：將速度指令判斷為零。

<註>本功能是以速度指令輸入來判定。

將超過設定值的速度指令輸入時，就從以該 時點起擺脫零速度動作而旋轉。

0~2 18 加減速 設定對速度指令的加減速條件。

由設定值可選擇㆘列的任何㆒㊠。 0：無加減速。

1：利用smoothing filter加減速。 2：直線加減速。

２ 運轉與操作 2-16

NO ㈴稱 功能 設定範圍 1~10000msec 19 速度smoothing 在脈衝型速度指令輸 ³t«³t««¥O¿Ø¤J filter時間常數 入㆖，設定1次延遲 filter的時間常數。 設定值為對於驅動器 的速度指令值，在馬 63%¤¹F³t«達速度到達63%為止 之時間。 <例> 將1次延遲filter 時間常數定為1秒 時，輸入1000。 fi¶¡<註>1次延遲filter時 間常數在設定後須 fi¶¡±`…˘ 再電源reset才開始㈲效，故在變更常數時，要 暫時切斷電源之後，再投入電源。 加減速設定(No.18)須設為1時，本參數設定才㈲效。 ³t«時常數 20 直線加減速時常數 相對於輸入速度指令，設定馬 1~9999msec 達速度變化保持㆒定時的時間 肂﹚常數。設定值為速度從零到額 定速度的時間。 ³t««¥O<例>將直線加速時間常數定為1 秒時輸入1000。 ¤¹F³t«<註>直線加減速時間常數設定後 電源reset實施後開始㈲效， fi¶¡ 故變更時間常數時，要暫時 切斷電源，再投入電源。 fi¶¡±`…˘ 加減速設定(No.18)為2時，本參數方為㈲效。 21 電子溫度偵測LEVEL 可設定電子溫度檢出基準由電子溫度偵測LEVEL開始檢出。 10~1000 22 速度比例增益 設定速度控制的比例增益。 比例增益值的㊜當值，隨馬達機種，及負載的慣量而不同， 故請配合負載，在不發生振動的程度㆘設定較大增益值。 設定值是相對馬達單體的最㊜值的百分比。 1~1000msec 23 速度積分時間常數 設定速度控制的積分時間常數。 積分時間常數的㊜當值隨馬達機種，負載的慣量而不同， 故請配合負載，在不發生振動程度㆘，設定較小時間常數。 設定值是以msec單位輸入。

2-17

NO ㈴稱 24 零速度判定 功能

設定CN1的零速度檢出(ZS)輸出馬達速度值的判定， 當馬達轉速低於設定以㆘，就會輸出信號。 <例>要在旋轉速度為60rpm以㆘時獲得零 速度檢出信號時，將60輸入。

<註>CN1的ZS接頭是與brake interlock(BI)信號共用， 故以系統的「零速度輸出／brake輸出切換」(No.11) 來選定零速度輸出㊠目。

25 外部速度指令 設定外部速度指令輸入電壓與馬達轉速的比例值。

輸入比例值 設定值是指令電壓10V時之馬達轉速。

<例>指令電壓10V，馬達轉速為2000rpm時，輸入2000。

±<註>即使變更比例值，馬達速度也不會超過 3050rpm旋轉。

26 外部速度指令 設定加於外部速度指令輸入電壓的offset電壓值。

輸入offset 設定值為驅動器內部加於指令輸入電壓㆖OFFSET電壓值。

<例>當外部指令輸入電壓為1V，要使以相當於2.5V的 速度旋轉時，請輸入+1.5。

<註>offset值的最小輸入單位為1mv。 Offset值的輸入範圍為 10V。 ±

變更offset值，馬達的速度也不會超過 3050rpm旋轉。 ± Offset值在實施㉂動調諧後會被變更。

27 位置指令輸入脈衝型設定位置指令脈衝的型式。

式 設定值輸入型式分為3種。

將括符內的數字輸入： 0：CW/CCW pulse列。

1：90°相位差的脈衝列(A/B相 脈衝)。 2：脈衝列與符號。 <例>

如果指令輸入型式「脈衝列與符號」時， 在位置指令輸入脈衝形式輸入2。

<註>輸入指令脈衝脈波頻率，馬達會造成超過馬達速度 3000rpm時，應在電子減速比調整為3000rpm以㆘。 ±

脈衝變更在設定後，㉂實施電源reset後開始㈲效， 故變更脈衝形態時，暫時切斷電源後，再投入電源。 設定範圍 0~3000

100~5000

rpm/(10V)

-10.000

~10.000V

輸入形態0~2

2-18 ２ 運轉與操作

NO ㈴稱 28 電子齒輪比 29 30 31

功能 設定範圍

子輸入指令脈衝設定倍數，分頻的電子減速比之分子與分母值。 分

輸入指令脈衝數(Pi)與電子減速比值(G)、馬達轉速(N)、編碼器1~50000

分母脈波數(Pe)之關係如㆘式：

1~50000 Pi*G=N*Pe*4

<例>在編碼器脈波數為2000之馬達，輸入指令脈衝數為 10000脈衝時，要使馬達旋轉8次時

電子減速比值=8*2000*4/10000=000/10000=32/5 因此，分子輸入32，分母輸入5。 <註>分子、分母值的輸入範圍為1~50000 電子減速比的輸入範圍為1/50~50。

馬達速度在不超過+/-3000rpm條件㆘選定， 輸入脈衝數，電子減速比值。

電子減速比值設定後，從實施電源reset開始㈲效

，故變更時間常數時，暫時切斷電源之後，再投入電源。

0~50000 設定CN1之定位完了(INP)輸出信號的積存脈衝數。

偏差計數器的積存脈波數到達設定脈波數以內，就會輸出INP信號。

<例>積存脈衝數目只在50脈衝以內，就輸出定位完了信號時， 請輸入50。

<註>CN1之INP接點，在位置控制模式以外，可作為速度到達 信號使用(INS)。

CCW 設定位置偏差過大異警時偏差計數器之積存脈波數。

1~500000 偏差計數器的積存脈波數達到設定脈波數以㆖時，就輸出

CW 異警信號。

–500000~-1 設定值是將馬達的旋轉方向個別的輸入。

從馬達的負載軸方向看，CCW為反時針方向，CW為順時針方向。 <例>若積存脈衝數在300000pulse以㆘正常，而超過

300000pulse時為異常事件時，要以位置偏差異警使馬達 停止時，請輸入300000。

1~500 設定位置控制的比例增益值。

位置控制的增益值因馬達機種、負載而不同，故配合各負載，在不振動的程度㆘，設定較大增益值。

32 定位完了範圍 33

34 CCW最大積存 35 脈衝數 36 CW最大積存 37 脈衝數

38 位置比例增益

2-19

NO ㈴稱 39 前饋增益 功能 設定範圍 0~100% 在位置指令脈波的變化量㆖，設定直接加於速度指令的 feed forward增益值。 設定值是以對指令脈衝數的比例(%)輸入。 <註>增益值大時，控制系統為不安定，易產生振動等。 在㈵別需要高速反應㈵性以外，請輸入0(%)來工作。 0~10000msec 對位置指令輸入，設 ³t«ƒ¸m«¥O„‡³t«定1次延遲filter的 時間常數。 設定值是相對於驅動器 63%的位置輸入指令，馬達 ¤¹F³t«旋轉速度到達約63%的 時間。 <例>1次遲延filter 時常數設定後， 從實施電源reset 開始㈲效，故變更 fi¶¡ 時間常數時，暫時切 fi¶¡±`…˘ 斷電源之後，再投入電源。 0.0~ 在內部設定速度時，設定其值。 3000.0rpm 設定值為輸入馬達轉數值。 在實行內部速度時，請在CN1的SPD1、SPD2選擇內部1、2或3。 速度值與馬達的旋轉方向無關。 <例>要以1000rpm進行速度時，在內部速度值1輸入 1000，將CN1的SPD1作為low level。 <註>內部速度與速度控制模式的內部速度指令兼用，故設定 內部速度時，內部速度指令也同時被設定。 將速度指令值由內部設定時，設定指令值。旋轉方向正為CCW方-3000.0~ 向，但在系統常數的正轉反轉切換設定可將旋轉方向切換。 3000.0rpm 以設定內部速度運轉，請在CN1的SPD1、SPD2選擇內部指令1、2或3。 <例>以內部速度指令1時馬達以-100rpm旋轉時，請在內部速度 指令1將-100輸入，並將CN1的SPD1作low level。 <註>內部速度指令與扭矩控制模式的內部速度兼用，故㆒旦設定 內部速度指令後，內部速度也同時而被設定。 內部速度指令1也兼用手動運轉時之速度。 40 位置smoothing 時間常數 41 內部速度1 42 內部速度2 43 內部速度3 44 內部速度指令1 45 內部速度指令2 46 內部速度指令3

2-20

2－2－5 ㈼看功能

NO 0

㈴稱 轉速

標記 U000

功能 RPM

1 扭力 U001 %

2 實率負荷率 U002 %

3 最大負荷率 U003 %

4 回生負荷率 U004 %

2－2－6 異警㆒覽表

Alarm code 輸出 alarm ㈴稱 alarm 動作內容

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

３

正常

主迴路電壓不足 回生異常 過負載 IPM異常 編碼器異常(ABZ) 溫度異常(Over heat) 保留 記憶體異常 緊急停止 保留

位置偏差過大 過速度 CPU異常

電源電壓在低於規格電壓以㆘時動作 回生電阻的負載過大或回生迴路異常時動作 馬達及驅動器的過負載狀態時動作 主迴路用功率轉換模組檢出異常 檢出編碼器及編碼器電纜線異常而動作 檢出系統溫度高於規格值

檢出CPU內部的記憶體異常而動作 緊急停止信號被輸入時動作

位置偏差脈波計數器在超過設定容許值以㆖時動作 馬達轉速超過容許轉數時動作 檢出CPU異常而動作

驅動禁止異常 CCW/CW的兩者之驅動禁止信號同時輸入時動作 廠商用

配線 2-22

1.配線應由專門技術㆟員實行。 2.配線應在電源OFF後經過10鐘以㆖，並以電錶或示波器

危險 等確認電壓後，才可進行配線，否則會造成觸電的原因。 3.伺服驅動器、伺服馬達應作第3種以㆖的接㆞(FG)工程。 4.伺服驅動器及伺服馬達應安裝好後才配線，否則容易觸電。 5.不可讓電纜破損、拉址、重壓或夾著，否則容易造成觸電原因

1.配線要正確做好，否則伺服馬達可能失控而引起傷害。 2.端子連接不可接錯，否則會造成驅動器燒毀的原因。 3.極性(＋、－)要分辨正確，否則會成為驅動器燒毀的原因。 4.裝在控制輸出用的DC繼電器，反電動式吸收用的㆓極體的 方向要連接正確。否則驅動器可能因故障，而無法輸出信號 以致緊急停止等的保護迴路不發生作用。 ㊟意

5.在伺服驅動器附近使用電子儀器可能會受到干擾，請使用 噪聲濾波器等以降低干擾。 6.要使用外部回生電阻時以異常(ALM)信號發生時，要使輸入 電源(R,S,T)OFF。否則可能因驅動器電晶體故障等，使得 回生電阻器過熱而引起㈫災。 7.不可擅㉂改裝驅動器。

3-1

󰀀󰀀3－1 伺服驅動器

3－1－1 電源與馬達的連接

電源OFFMC電源ONALMMCNFBMClinefilterMCMC電源輸入　ＡＣ　２００／２３０Ｖ單相／㆔相　５０／６０Ｈｚ（６０　＆　１２０　Ｗ）　ＡＣ　１００／１１５單相　５０／６０ＨｚRSTrsP1PCCN2TBTBencoder外部回生電阻RalarmPCN1ALMOGUVWFG紅白黑綠motor

註：1.緊急停止及異警㆖，要以MC切斷方式構成配線。 2.接㆞為第㆔種接㆞(FG)以及單點接㆞。

3.使用外部回生阻抗時，請將PC－PC1之間的短路片拆㆘，在P－PC

之間連接外部回生電阻。

4.端子台的各接頭之連接，必須使用包㈲絕緣薄膜的壓接端子。 3-2 ３ 配線 3－1－2 使用電線規格

附表所示電線使用規格

．若電纜線加長時，盡可能用較粗的電線。

．主電源端子，馬達端子，控制電源端子的配線，在20公尺以㆘，請使用 ㆘述的電線，若超過20公尺時，則應使用更粗電線。

．編碼器電纜線在超過20公尺以㆖時，為防止電壓降低，請用雙絞對線。 ．控制及通信用電纜線，以在3公尺以內使用為宜。

附表 使 用 電 線 規 格

2 接 續 接 頭 使 用 電 線 規 格mm

HO020B

HO015*

接腳標號 ㈴ 稱 HO010* HO030B

HO015B

HO050B

R,S,T 主電源端子

0.5以㆖ 0.75以㆖ 1.25以㆖

TB1 U,V,W 馬達連接端子

r,s 控制電源端子 0.5以㆖ 0.5以㆖ 0.5以㆖ 26,27,28 速度／轉矩輸入 30,31 速度／轉矩㈼視器輸入

0.2或0.3

45 電源輸出+24V

與類比接㆞的雙絞對線（含隔離線）

33,34 電源輸出+15V和-15V 29,32,44 類比接㆞ CN1

1〜13 ㆒般輸入

0.2或0.3隔離線或

18〜25,43 ㆒般輸出

與I/O㆞線的雙絞對線（含隔離線）

46〜49 I/O接㆞ 14〜17 指令脈衝輸入

0.2或0.3雙絞對線（含隔離線）

35〜42 編碼器信號輸出 1,2 電源輸出5V

0.2或0.3雙絞對線（含隔離線） 3,4 電源輸出接㆞

CN2

5〜10 編碼器信號輸入 17 重置輸出 0.2或0.3隔離線 1,8 ㈾料、接收－

0.2或0.3雙絞對線（含隔離線）

CN4 5,6 ㈾料、接收＋

12,13,14 通信用接㆞ 0.2或0.3隔離線 1,9 ㈾料發射、接收

0.2或0.3雙絞對線（含隔離線）

CN3 2,3,4,10,11 通信控制用

12,13,14 通信用㆞線 0.2或0.3隔離線

3-3

3－1－3 配線㆖㊟意事㊠

(1)信號線編碼器輸入線請使用雙絞對線(含隔離)，配線的長度，指令輸 入線為3公尺，編碼器輸入線20尺以內為宜。配線時請以最短距離連接 。隔離線必須連接在FG端子㆖，末端處理要確實。

(2)接㆞線盡可能用粗線

接㆞請以使用第3種接㆞（接㆞電阻值為100Ω以㆘）為宜，而且必 須單點接㆞。若希望馬達與機械之間為絕緣狀態時，請將馬達接㆞。

(3)P－PC㆖通常不連接任何東西，而且當電源投入時，在P－PC㆖㈲高電壓， 故請勿用手接觸。外部回生電阻，是在內部回生能量無法吸收的情況使用。

(4)為了防止雜訊造成的錯誤動作，請採㆘列的處置

．若是與電氣溶接機，放電加工機等使用同㆒電源，或是非同㆒電源，

在附近㈲高頻雜訊發生源時，請在電源㆖加入絕緣變壓器及雜訊濾波器等裝置。 ．請將動力線（電源線、馬達線等的強電迴路）與信號線相距30公分以㆖來配線， 不要在同㆒配線管（duct）配線。

．類比輸入信號線(SIN)，請勿做成終端開放(open)(易受雜訊影響)。

(5)若完成配線，請確認全部連接㆖，是否與腳位(pin)拉得過緊，焊頭、 壓緊接頭等是否良好，螺絲是否栓緊，連接器的連接是否確認。尤其 在伺服馬達連接線及編碼器連接線的極性方面要㈵別㊟意。

(6)AC伺服馬達不是誘導發電機，故連接線連接相反也不會改變旋轉方向， 但若連接線的順序錯誤，馬達就不會旋轉，故要正確的配線。 3-4

3－1－4 輸出端子說明

(1)端子台(TB1)

Pin No.

信號㈴稱

端子記號

s

１ ２

控制電源 （單相）

r

機 能 、 用 途

接續在商用電源100V/115V，或200V/230V 50/60Hz。 控制回路電源

３ 接㆞ FG

與馬達單點接㆞。

為了防止感電與錯誤動作請用第3種接㆞ (100Ω以㆘)，馬達輸出，電源輸入共用。

４ ５ ６ ７ ８ ９ １０

內部直流電壓 主回路電源 （單相或㆔相）

馬達輸出

W V U T S R N

與馬達電源接頭Ｕ,Ｖ,Ｗ連結，不可與 主回路電源連接，連接錯誤時相位變更， 馬達也不會逆轉。必須使驅動器的馬達輸出 端子(U,V,W)與馬達的U,V,W㆒致。

為主回路用電源端子。

連結在商用電源100V/115V，或200V/230V 50/60Hz。

不可與馬達輸出端子連結。

P-N兩端可量測內部電容儲存的電壓。 連接外部回生電阻的㆒端。

主回路電源ON時與切斷後不久，會㈲高電 壓儲存，故不可觸摸。

㆒般儲存電壓的時間為10分鐘以內。

１１ 外部回生端子 P

１２ 回生端子 PC

接續外部回生電阻的㆒端。

若使用內部回生電阻時，與PC1短路。 主回路電源ON時與切斷後不久，會㈲高電 壓儲存，故不可觸摸。

㆒般儲存電壓的時間為10分鐘以內。

在使用外部回生電阻時，不可與PC1連接(短路)。

１３ 內部回生端子 PC1

使用內部回生電阻時，與PC端子短路。 主回路電源ON與切斷後不久，會㈲高電 壓儲存，故不可觸摸。

㆒般儲存電壓的時間為10分鐘以內。

3-5

(2) 控制用輸出入端子(CN1)

㊜用模式欄內的符號，P為位置控制，S為速度控制，T為表示轉矩

控制的專用端子。無記載端子時，為各控制共同模式。

I/O欄內的符號，Di－1〜3係表示輸入介面回路的形式，Do－1〜3 是表示輸出介面回路的形式。

Pin No.

信號㈴稱

符號

I/O

㊜應mode P,S P,S P S

功 能

運轉指令端子，以DG間短路造成可以運轉狀態。Servo on狀態時，動態煞車雖可動作，也可以參數來解除。 以DG短路來解除alarm停止狀態。

但編碼器異常、CPU異常、記憶體異常、禁止輸入異常等異警則不能解除，請在消除異常原因之後，再投入電源。

比例控制輸入接點。在DG間短路將速度提高由比例積分型轉換為比例控制。 超過行程（Over travel）時，請將開關信號按照CCW，CW連結，另外，輸入信號為正常時，請作為短路（NC接點）。

DG間短路，將電流在轉矩指令輸入(PIC，NIC)範圍內。 清除位置偏差計數器內積存脈波數 從速度控制轉換為位置控制時鎖定

ABS編碼器使用時，將編碼器的旋轉數計數與異警清除。

DG間短路時，就成為緊急停止狀態，Servo off而使動態煞車作動。但動態煞車也會因參數設定而無效。

速度控制模式時選擇運轉速度，。將SPD1短路時，內部速度指令1，將SPD2短路時，內部速度指令2，同時短路時，則以被設定在內部速度指令3運轉。兩者都開放時，外部速度指令輸入(SIN)就變為㈲效。

轉矩控制模式時，選擇內部速度值。

另外，JOG運轉時，內部速度指令1變成手動運轉速度。 選擇組合控制模式時，選擇實行模式。

控制mode選擇：

1.位置/速度模式：MDC－DG開放(位置控制) MDC－DG短路(速度控制) 2.速度/轉矩模式：MDC－DG開放(速度控制) MDC－DG短路(轉矩控制) 3.位置/轉矩模式：MDC－DG開放(位置控制) MDC－DG短路(轉矩控制) 在INH－DG間短路時，忽略位置指令脈衝輸入。 將差動式或開集極輸出產生的指令脈衝列輸入。

指令脈衝輸入形態基於參數設定，可由㆘列㆔種來選擇。 (1)CW/CCW脈衝列 (2)符號＋脈衝列

(3)相位差90度脈衝列

Di－1 1 Servo on SON 2 3 4

5 6 7 8 9 10

異警重置 Ｐ／ＰI切換 ＣＣＷ驅動禁止 ＣＷ驅動禁止 外部轉矩 偏差counter clear/servo lock ABS encoder clear

緊急停止 內部速度設定１

ALRS PCNT FSTP RSTP TLMT CLR /LOK ECLR EMG SPD1

Di－1 Di－1 Di－1 Di－1 Di－1 Di－1 Di－1 Di－1 Di－1

11 內部速度設定２ SPD2 Di－1

12 控制模式轉換 MDC Di－1

13 指令脈衝禁止 INH Di－1 P

14 15 16 17

指令脈衝P輸入

指令脈衝D輸入

PP /DPN DP /DN

Di－2 Di－2

P

3-6

控制用輸出入接頭（CN1）續

Pin No.

信號㈴稱

符 號

I/O

㊜應mode

功 能

主電源，控制電源輸入正常，在非異警狀態時，REDY－

18 Servo ready REDY DO-1 DG為短路。

在正常時，ALM－DG間為短路，檢出異常後，保護機能動

19 Alarm ALM DO-1 作，ALM－DG間成開放回路。

低於設定速度以㆘時，ZS－DG為短路，此時，由參數的設 S 零速度檢出

定，能使“零”指令動作。 20 ZS/BI DO-1 /brake interlock

此接點利用參數設定也可變更為外部brake interlock功能。

位置控制模式時，㆒進入參數所設定的位置定位範圍時， P

定位完了 INP－DG間短路，並輸出信號。

21 INP/INS DO-1 /速度到達 在速度、轉矩控制模式時，達到設定速度以㆖，INS－DG

S,T

間成為短路。

正常時，這些接點是表現動作狀態，而在異警發生時，其內容

以異警碼輸出。

速度或轉矩㆗／alarm code 0 ㆗/alarm0 LM/A0 22 DO-1

比例動作㆗／alarm code 1 Ｐ動作/alarm1 PC/A1 23 DO-1

驅動禁止㆗／alarm code 2 24 DO-1 禁止㆗/alarm2 ST/A2

25 DO-1 Inverter gate off㆗／alarm code 3 Gate off/alarm3 GC/A3

速度控制模式時為外部速度指令輸入接點(±10V/±3050rpm)。

轉矩控制模式時作為外部轉矩指令輸入接點（0〜±10V/額定轉矩X 3倍）。 正電壓輸入為CCW方向的指令，可依照參數可變更指令方向及範圍。

SIN Ai S,T 26

速度指令輸入

/轉矩指令輸入

27

速度指令 /CCW轉矩 指令

T

轉矩控制模式時，為外部速度指令接點（0〜±10V/±3000rpm）

位置，速度控制模式則為外部轉矩指令。 PIC Ai P,S 以+10V輸入時，在CCW方向在額定轉矩的３倍內。 位置，速度控制模式時，為外部轉矩指令。

以－10VＶ輸入時，在CW方向在額定轉矩的３倍內。 NIC Ai P,S 將旋轉速度比例電壓輸出 ±10V/±4500rpm CCW旋轉時，輸出正電壓 TG Ao 輸出轉矩指令電壓。

當轉矩在額定轉矩3.5倍時，輸出±10V的電壓。

CUR Ao 而且，依照參數可切換為速度指令電壓（±10Ｖ/±4500rpm）

，Ｕ相檢出電流（±10V/額定電流X 3）之顯示端子。 為類比信號之接㆞。

AG Ao +15V -15V

為簡易電壓指令用電源接點，請於馬達在測試運轉時使用。 ±15VDC 10mA MAX

28

CW轉矩指

令

30 速度顯示端子

31 轉矩顯示端子

29,32 44 33 34 35,36 37,38 39,40 41,42 43 45 46~49

類比接㆞

外部電源輸出 A相 Encoder B相 信號輸出Z相 ABS

PA,/PA Do-2 將編碼器脈衝在參數設定的分頻處理後，以開集極輸出，依馬 PB,/PB Do-2 達軸來看，在CCW旋轉時，A相是較B相前進90度。 PZ,/PZ Do-2

SD,/SD Do-2 為ABS編碼器使用時的串列信號輸出。

為Z相差動比例信號輸出接點。 原點信號輸出 Zo Do-1 外部電源輸出

為提供外部繼電器所使用之直流電源 +24V 為外部控制輸入用接㆞。

DG Digital Ground

接續電纜的隔離線。 50 Shield FG

3-7

(3) 編碼器用輸出入接點(CN2)

PIN No

機 能

INC ABS 為編碼器用5V電源，電纜在20m以㆖編碼器電壓降

編碼器電源輸出 白 低，應各別使用2條電源線。而且超過30m以㆖時，1,2 +5V 白

請與廠商諮商。

編碼器電源輸出 黑 黑 3,4 0V

A相輸入 綠 黃綠 編碼器A相輸出。 5 A Di-3 /A相輸入 藍 編碼器/A相輸出。 6 /A 藍 B相輸入 紅 紅 編碼器B相輸出。 7 B Di-3 /A相輸入 桃 桃 編碼器/B相輸出。 8 /B Z相輸入 黃 黃 編碼器Z相輸出。 9 Z Di-3 /Z相輸入 橙 橙 編碼器/Z相輸出。 10 /Z 請勿做任何接線 11~14 ABS輸入 ㈬藍 ABS編碼器使用連結串列(+)信號輸出。 15 SD Di-3

/ABS輸入 紫 ABS編碼器使用連結串列(-)信號輸出。 16 /SD

ABS編碼器使用時，編碼器的旋轉數counter與alarm

Reset輸出 深綠 17 ECLR

reset的輸出接點。

請勿做任何接線 18,19 網線 灰 請接續隔離線 20 Shield FG 信號㈴稱

符號

I/0

Encoder線色

(4) 通信用(RS 485) 輸出入接點 (CN3)

PIN NO 信號㈴稱 1,8 Data傳輸接收 - 5,6 Data傳輸接收 + 12,13,14 通信用接㆞ Frame Shield 符號 機能 XN 在驅動器與控制器或個㆟電腦間輸接收㈾料XP XP XN就成為差動式輸出/入。 SG 為連接器CN3輸出入信號的接㆞線。 連接隔離線。

(5)通信用(RS 232C)輸出入接點 (CN4)

Pin No.

1 2

3 4 5-8 9 10 11 12-14 Frame

信號㈴稱

㈾料接收

Data set ready Data channel接收 Carrier 檢出 發信認可

㈾料傳輸

㈾料傳輸確認

Data terminal ready 通信用接㆞ 隔離線

符號 RXD DSR DCD CTS TXD RTS DTR SG

機 能

㉂參數元件,個㆟電腦接收㈾料㉃驅動器。 在驅動器內部與腳號11(DTR)短路。 在驅動器內部與腳號10(DTR)短路。 在驅動器內部與腳號3(DCD)短路。 不作認何接線。

由驅動器輸出㈾料到參數元件或個㆟電腦。 在驅動器內部與腳號4(DCD)短路。 在驅動器內部與腳號2(DCD)短路。 為連接器CN4輸出入信號的接㆞線。 將隔離線由frame接線。

3-8

3－2 端子㈴稱定義

3－2－1 端子排列

表示㉂電纜(cable)配線端透視之連接器(connector)接腳(pin)排列。

(1)CN1 (2)CN2

型㈴：連接器 型㈴：連接器

FG50 25

GC/A3

DG49 24 ST/A2

DG48 23 PC/A1 DG47 22 LM/A0 DG46 21 INP/INS

+2445 20 7 ZS/B1

AG44 19 ALM

Z043 18 REDY

/SD42 17 DN

SD41 16 DP /PZ40 15 PN PZ39 14 PP /PB38 13 INH

PB37 12 MDC

/PA36 11

SPD2

PA35 10

SPD1

-1534 9 EMG

+1533 8 (ECLR) AG32 7 CLR/LOK CUR31 6 TLMT

TG30 5 RSTP

AG29 4

FSTP

NIC28 3

PCNT

PIC 27 2 ALRS

SIN26 1 SON

FG20 10 /Z¡—19 9 Z¡—18 8 /B(ERST)17 7 BSDI16 6 /A/SDI15 5

A¡—14 4 0V¡—13 3 0V¡— 12 2 +5V¡— 11

1 +5V3-9

(3)CN3 (4)CN4

型㈴：連接器 型㈴：連接器

SG

14 7 NC SG13 6 XP SG12 5 XP NC11 4 NC NC10 3 NC

NC 9 2 NC

XN 8 1 XN

(5)TB1

型㈴：端子台

PC1

PC

P

N

R

S T

U

V

W

FG

r

s

3－3 輸入/輸出介面迴路

SG14 7 NCSG13 6 NCSG

12 5 NCDTR11 4 CTSRTS10 3 DCDTXD 9 2 DSRNC 8 1 RXD

3-10

3－3－1 輸入/輸出介面迴路示意圖

(1)數位輸入介面迴路(Di-1) ÅX˚„⁄”… ––¤¿Ø¤J ÂI–

digital ground

GND

(2)數位輸出介面迴路(Do-1) ÅX˚„⁄”… -t‚

Vc ––¤ ¿Ø¥X–ÂI digital ground GND

．外部電源由顧客準備，請㊟意電源的極性相反時驅動器將會燒毀。

．本輸出為open collector方式，外部電壓(Vc)最大以25V為限，選擇最大電

流15mA的負載。若直接與外部電源連結，最大電流流入時，會造成驅動器損毀。 ．以負載而言，在使用電鐸(relay)等的L負載時，要像㆖圖般的與L負載並聯， 並加入㆓極體，若㆓極體的極性相反，驅動器會損毀。 3-11

(3)脈衝列輸入介面迴路(Di-2)

line driver 方式

open collecter 方式

驅動器內部PP220驅動器內側PP220PNRPN220DPDP220RDNDNVc

．為了將脈衝列信號確實傳送，建議採用line driver方式。 ．open collector 方式，其動作頻率會降低。

．外部電源由顧客準備。若電源的極性接反時，則驅動器會損毀。

．外部電源電壓(Vc)最大以25V為限，流入的電流約為10~15mA內，並選定與驅動器內 220Ω串聯加入的電阻R值。

(Vc為24V時為1.3K~2K，12V時為510~820Ω，5V時為82〜120Ω㊧㊨為標準) 指令脈衝形態 ＣＣＷ脈衝列 ＣＷ 脈衝列 Ａ相脈衝列 Ｂ相脈衝列 脈衝列＋符號 PPPNDPDNＣＣＷ ＣＷ 參數設定值 備 考 ０「ＣＷ／ ＣＣＷ脈 衝」 １「９０度 在４倍脈波 相位差的㆓ 頻率為４５ 相脈衝」 ０ｋｐｐｓ 以㆘ ２「脈衝列 與符號」 PPPNDPDNCt 脈衝波時序條件0.90.1LHtLHtFtLH = tLH t< 0.2usC > 0.8ustF t> 0.8us0.9 0.1係表示輸入脈衝波形振幅的比例

3-12

(4)脈衝列輸出介面迴路(Do-2)

把編碼器斷衝的A、B相脈波，在驅動器內部分頻(1/1〜1/63)處理，以

line driver輸出。Z相脈波㈲line driver輸出及open collector輸出2種。

R2Line drive 方式 驅動器內部 AM2LS32同 XR R1 X = A , B , Z 驅動器內部 open collector 方式 DG OZVc

．為了使信號確實傳送，建議Z相也採用line driver方式。

．差動驅動器方式而言，請在line receiver輸入㆗間，連接終端電阻(R1:200~330Ω)。

．open collector 方式而言，由顧客準備外部電源，電源的極性若相反，會使驅動器損毀。

．open collector 方式而言，外部電源電壓(Vc)最大以25V為限，請以流入電流5mA來決定電阻R2值。 (Vc24V時為4.7kΩ，12V時為2.4kΩ，5V時為1kΩ為標準) ．open collector而言，易受雜訊的影響，所以要很㊟意。

(1)相位關係 (2)分頻波形 ON-OFF頻寬共分頻 馬達CCW旋轉時(增量編碼器) (50% duty) (Z相與A,B無關)

A相 分頻比

B相 1/1 A

B

A相 分頻比

1/2 B相 Z

A、B相的ON-OFF為50% duty

Z分頻1/1時之A或B約1週期波形 3-13

(5)類比輸入介面迴路(Ai)

為類比輸入(轉矩、速度指令、轉矩、速度指令)的介面迴路。

．驅動器內部電源，因㈲時會載著漣波(ripple)，故儘量使用外部電源。 ．由顧客準備連波較少的外部電源。

．外部電源電壓 (Vc)最大應在15V以㆘，尤其是輸入端子請不要輸入12V以 ㆖。過大電壓輸入會使驅動器損毀。

．使用驅動器內部電源時，須選定最大電流在10mA以㆘之電阻RB。 (建議RB為2KΩ㉃3KΩ以㆖)

(6)類比輸出介面迴路(Ao)

為㈼視器輸出 (轉矩、速度) 的介面迴路。

．㈼視器輸出的最大驅動電流值為5mA，故㈼視器使用的計測器，應選定阻抗(impedance)較大的裝置。 3-14

(7)編碼器輸入介面迴路(Di-3) 為編碼器輸入介面迴路

(8)編碼器輸出介面迴路(Do-3)

為絕對式編碼器輸出的介面迴路。(Encoder reset)

3-15

1.不要作超出規定的多層堆放

2.安裝在不燃物㆖，直接安裝在可燃物或 可燃物附近，可能會成為㈫災的原因。

3.安裝須依本冊規定裝在能承受重量的㆞方。 4.不可坐立放置重的東西在驅動器㆖，否則 可能因而受傷。

5.須在指定環境條件㆘使用。

6.㊟意不可讓螺絲、㈮屬片等導電性東西遺留 ㊟意 在伺服驅動器內，也防止可燃性異物混入其㆗。 7.不要堵塞伺服驅動器的吸、排氣口，否則 會成為驅動器故障原因。

8.伺服驅動器、伺服馬達是精密機器，不可 掉落或受到重擊。

9.不可安裝受到損傷或缺少零件的伺服驅動器， 讓伺服馬達使用。

10.長期間不使用時，請與服務㆗心、服務站 或㈹理商聯絡。

󰀀４－１ 伺服驅動器配置

1.㆒定要遵守安裝方向，否則會成為故障原因。 ㊟意 2.伺服驅動器與控制盤內部以及其它機器的間隔，須 保持所規定的距離，否則會成為故障的原因。

(1)安裝場所

1.使用環境條件

環 境 條 件 周圍溫度 0℃〜+55℃(不結凍環境) 周圍濕度 85% RH以㆘(不結霜環境) 保存溫度 -20℃〜+85℃(不結凍環境) 保存濕度 85% RH以㆘(不結霜環境)

屋內(不受到陽光直接照射的㆞方)

建議場所

無腐蝕性瓦斯、引㈫性瓦斯、油霧、塵埃環境

耐振動 0.5G以㆘ 耐衝擊 2.5G以㆘

4-1

2.安裝於配電盤內時

由於盤內所裝置的機器，由於發熱與配電盤的大小，會造成配電盤內

󰀀

溫度升高，以致於比周圍的溫度還高，因此必須考慮冷卻，配電盤內的配 置，希望能讓驅動的周圍溫度保持在55℃以㆘，㈵別是多軸使用時，更應 多加㊟意。

3.附近㈲發熱體時

在高溫㆗使用驅動器，不僅使驅動器壽命顯著降低，同時也會造成故 障，針對對流、輻射造成的溫度㆖昇，此時，請考慮冷卻的方式，使配電盤 內驅動器的溫度，以保持在55℃以㆘。

4.附近㈲振動源時

請使用振動吸收器、防振橡膠等，來做驅動器的防振支撐。

5.在惡劣的環境使用時

在腐蝕性氣體、灰塵、㈮屬粉等很多的環境，或接觸到㈬、研磨液時， 會造成驅動器的故障，應予以避免。

6.附近㈲雜訊源時

㈲大型磁性開關、溶接機時，雜訊會讓驅動器的電源線或控制線受到干 擾，造成驅動器動作錯誤，故須考慮驅動器的配置與配線，並做好插入雜訊 濾波器，防止雜訊發生等對策。控制線尤其易受噪音的影響，而導致動作錯誤 ，而發生事故。

(2)安裝方向以及間隔

1.安裝間隔，如㆘圖（俯視圖）。 100mm󰀀󰀀25mm󰀀󰀀25mm󰀀󰀀 󰀀 10mm10mm󰀀󰀀󰀀󰀀

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4-2

2.安裝方向

驅動器的正確安裝方向，為垂直站立方式的。本驅動器是採用㉂然對流

的冷卻方式，故安裝時，必須按照此方向配置。

3.安裝部位

後面安裝部㈲㆕處，請以M5螺絲確實固定。

(2)防止異物混入

1.組合控制盤時，請㊟意鑽頭等鑽切屑，不要讓其進入伺服驅動器內。

2.小心不要因設置在控制盤㆗的風扇和㆝花板的風扇，使油、㈬、㈮屬粉等進 入伺服驅動器內。

3.控制盤若要設置在㈲害瓦斯或塵埃多的㆞方時，應設Air Package(從控制盤內 部壓送清淨空氣，使內壓大於外壓)使得㈲害瓦斯、塵埃不會進入控制盤內。

4-3

F005外部端子輸入信號顯示

(1) 2：警報清除 (1) 5：緊急停止 (2) 6：P/PI切換 (1) 3：內部速度設定1 (2) 2：正轉停止 (2) 5：內部速度設定2 (3) 6：反轉停止 (2) 3：控制模式切換 (3) 2：外部扭力 (4) 5：指令脈衝禁止 (4) 6：偏差計數器清除