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专利名称：一种基于快速自适应梯度神经网络算法的机械臂运
动规划方法
专利类型：发明专利
发明人：刘嘉勇,廖珊,刘亮,张磊,郑荣锋申请号：CN202010734281.9申请日：20200727公开号：CN1110363A公开日：20201106
摘要：本发明公开了一种基于快速自适应梯度神经网络算法的机械臂运动规划方法，考虑到机械臂运动规划中涉及到的雅可比矩阵求伪逆的问题，以及长期不间断工作情况下，机械臂模型由于损害导致控制模型参数发生变化，并构建了避免求伪逆的快速自适应梯度神经网络算法模型，避免由求雅可比矩阵伪逆所花费的大量计算时间，并引入自适应系数，能根据机械臂模型自动调整运动规划控制参数，保证机械臂运动规划能满足长期运行的工作情况。
申请人：四川大学
地址：610065 四川省成都市一环路南一段24号四川大学
国籍：CN
代理机构：西安研创天下知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：杨凤娟
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