火箭发明于中国宋理宗时期，曾经被当作武器来使用，后被改造并广泛应用于航天事业。火箭是历史悠久的投射武器，中国古代的火箭就是火箭的鼻祖。早在宋理宗绍定5年（约公元1232年）宋军保卫汴京时。便已用来对抗元军，后来火箭技术经由阿拉伯人传至欧洲。18世纪，印度在对抗英国和法国的多次战争中，曾大量使用火箭武器，获得良好的战果。因此带动欧洲火箭技术的发展。之后，又发展出精密的导引与控制系统，而成为射程运，射速快，火力强，高震撼力与高命中率等特性，奠定其在军事武器发展史上的地位。
火箭是中国古代的重大发明之一。公元969年，中国已经发明了火药（火药是在唐朝发明的）。北宋军官岳义方、冯继升造出了世界上第一个以火药为动力的飞行兵器——-火箭。这种火箭由箭身和药筒组成，其中药筒用竹、厚纸制成，内充火药，前端封死，后端引出导火绳，点燃后，火药燃烧产生的气体向后喷出，以气体的反作用力把火箭推向前，飞行中杀伤敌兵。这种最早的原始火箭在工作原理上与现代火箭没有什么不同。
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